Bonjour,
La première chose à faire, regarder le niveau de fluide dans le réservoir approprié, puis si ce n'est pas fait les fusibles en liaison avec la boite SMG.
Défaut d'embrayage ou défaut de passage de rapport (fourchette qui n'engage que partiellement un synchro), d'après le bruit que tu rapporte.
Si les vérifs de base ne donnent rien, passage au DIS chez BMW, sur un système automatisé, c'est la démarche rationelle de recherche de pannes (lecture des éventuels défaut en mémoire, lecture des paramètres et cohérences/incoéhences de ceux ci...).
Il y a bien un actionneur de commande d'embrayage, mais il n'est pas commandé par une commande manuelle, le groupe hydraulique sur commande du calculateur va lui communiquer un débit pour débrayer, tout comme suivant le mode choisi (normal ou neige) choisir un rapport à engager. essayer de démarrer en mode neige, la boite part en seconde, afin de voir si ce n'est pas un pb mécanique dans la boite de vitesses.
Le groupe hydraulique aurai tendance à mal vieillir, son prix est 2 fois celui d'une boite méca d'occasion (

), l'accumulateur (200€) est aussi remplacé fréquemment. Une astuce, à l'ouverture de la porte conducteur, le groupe hydraulique se met en action, on doit entendre une sorte de pschittt.
Bon courage dans la recherche, mais le passage au DIS après les vérifs de base, sérais déja un bon début, si c n'est pas déja fait

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Dommage que cette boite souffre d'une approximative faibilité, selon les autos/conducteurs, car en mode auto, ça doit être sympa pour rouler souple, ou même en ville ou cet embrayage méca me "tue"...